Biraz araştırma yaptıktan sonra, şimdilik anlıyorum. scipy sağ elle eksen koordinat sistemine ve sol elle dönüşe sahiptir.
Örneğin
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
Ama ikisi arasındaki farkı anlayamıyorum. extrinsic ve intrinsic dönme.
Anlayışım için.
extrinsic sabit bir eksen kullanmalı ve intrinsic dönebilen eksen kullanmalıdır.
Yani, eğer bunu doğru anladıysam.
Burada " XYZ " anlamına gelir intrinsic rotation, sen resmi doc bulabilirsiniz
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
Bu yanlış mıyım?